步进电机的扭矩与速度之间的关系，如图 2.57 所示，纵轴表示扭矩，横轴表示脉冲速率。图中画了2条曲线，分别为启动特性和连续特性。

启动特性

启动特性表示在施加固定频率的脉冲后，从停止的状态开始会以多大的负载扭矩启动，也称牵引转矩（pull-in torque）特性。步进电机的最大扭矩，通常以10Hz的脉冲速率时的启动扭矩进行定义。而且，说到步进电机时，好像一般都称脉冲速率为脉冲率，单位使用pps(pulses per second)取代Hz。

连续特性

连续特性是指以固定频率的脉冲旋转时，施加多大的负载扭矩后仍继续旋转，也称Through扭矩特性、失步转矩特性。

连续特性的值高于启动特性。

启动特性、连续特性的值随着脉冲速率的上升均会减小。

图2.57 步进电机的负载特性

电机能够连续动作的界限称为最大连续响应频率，能够启动电机的界限称为最大自启动频率。

步进电机的扭矩在高速区间会下降是因为存在绕组阻抗的作用，在较高的频率时电流流动变得困难。

励磁方法和驱动电路不同，步进电机的启动特性和连续特性也会不同。因此，步进电机的特性必须进行综合评估，其中包括与驱动电路之间的关系。

＜小知识＞保持扭矩

步进电机在通电状态下停止时，即使施加外力，但由于转子和定子之间存在吸引力，仍能保持停止位置。

这种能够抵抗外力的扭矩称为保持扭矩。

＜小知识＞止动扭矩

PM型及HB型的步进电机未通电时，在转子磁铁的吸引力作用下，也有一定程度的保持扭矩。这称为止动扭矩。